膝关节包括股胫关节和股髌关节及近端胫腓关节，此外，还包括股骨与腓肠肌起始部的1对籽骨间的关节和胫骨与膝窝腱内的籽骨间的关节。这些关节共同具有一个关节囊。膝关节为单轴复关节。
1.股胫关节 由股骨远端的内，外侧髁和胫骨近端的内，外侧髁构成。在股骨与胫骨间垫有2个半月板。半月板可使不符合的关节面相吻合并减少震动。内外侧半月板均呈契形，近端面凹陷，远端面平坦。每个半月板均由其前端和后端及其向胫骨近端中央部非关节面延伸的韧带所固定，外侧半月板附着于股骨髁间窝后部。
关节囊附着于股胫关节的周围及半月板的周缘。
囊前壁薄，后壁厚，其滑膜层形成内侧和外侧两个相通的关节腔。
并与股髌关节腔相通。内外侧关节腔又被内外侧半月板分为上，下两部。
2.股髌关节
由股骨远端滑车关节面与髌骨的关节面构成。关节囊薄而宽松，在关节囊的上部有伸入股四头肌下面的滑膜盲囊。
股髌关节有内外侧副韧带和一条髌直韧带。
内外侧副韧带细小，起于髌骨软骨，止于股骨。
股胫关节主要是屈伸运动，同时可进行小范围的旋转运动。
骨髌关节的运动，主要是髌骨在股骨滑车上滑动，以改变股四头肌作用力的方向而伸展膝关节。